Lib/delay.c

   1
   2 #include "delay.h"
   3 #include "mk20dx128.h"
   4
   5 // the systick interrupt is supposed to increment this at 1 kHz rate
   6 volatile uint32_t systick_millis_count = 0;
   7
   8 void yield(void) {};
   9
  10 uint32_t micros(void)
  11 {
  12         uint32_t count, current, istatus;
  13
  14         __disable_irq();
  15         current = SYST_CVR;
  16         count = systick_millis_count;
  17         istatus = SCB_ICSR; // bit 26 indicates if systick exception pending
  18         __enable_irq();
  19         if ((istatus & SCB_ICSR_PENDSTSET) && current > ((F_CPU / 1000) - 50)) count++;
  20         current = ((F_CPU / 1000) - 1) - current;
  21         return count * 1000 + current / (F_CPU / 1000000);
  22 }
  23
  24 void delay(uint32_t ms)
  25 {
  26         uint32_t start = micros();
  27
  28         while (1) {
  29                 if ((micros() - start) >= 1000) {
  30                         ms--;
  31                         if (ms == 0) break;
  32                         start += 1000;
  33                 }
  34                 yield();
  35         }
  36 }
  37