Lib/delay.c

   1 /* Teensyduino Core Library
   2  * http://www.pjrc.com/teensy/
   3  * Copyright (c) 2013 PJRC.COM, LLC.
   4  * Modifications by Jacob Alexander 2013-2014
   5  *
   6  * Permission is hereby granted, free of charge, to any person obtaining
   7  * a copy of this software and associated documentation files (the
   8  * "Software"), to deal in the Software without restriction, including
   9  * without limitation the rights to use, copy, modify, merge, publish,
  10  * distribute, sublicense, and/or sell copies of the Software, and to
  11  * permit persons to whom the Software is furnished to do so, subject to
  12  * the following conditions:
  13  *
  14  * 1. The above copyright notice and this permission notice shall be
  15  * included in all copies or substantial portions of the Software.
  16  *
  17  * 2. If the Software is incorporated into a build system that allows
  18  * selection among a list of target devices, then similar target
  19  * devices manufactured by PJRC.COM must be included in the list of
  20  * target devices and selectable in the same manner.
  21  *
  22  * THE SOFTWARE IS PROVIDED "AS IS", WITHOUT WARRANTY OF ANY KIND,
  23  * EXPRESS OR IMPLIED, INCLUDING BUT NOT LIMITED TO THE WARRANTIES OF
  24  * MERCHANTABILITY, FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE AND
  25  * NONINFRINGEMENT. IN NO EVENT SHALL THE AUTHORS OR COPYRIGHT HOLDERS
  26  * BE LIABLE FOR ANY CLAIM, DAMAGES OR OTHER LIABILITY, WHETHER IN AN
  27  * ACTION OF CONTRACT, TORT OR OTHERWISE, ARISING FROM, OUT OF OR IN
  28  * CONNECTION WITH THE SOFTWARE OR THE USE OR OTHER DEALINGS IN THE
  29  * SOFTWARE.
  30  */
  31
  32 // ----- Local Includes -----
  33
  34 #include "delay.h"
  35 #include "mk20dx.h"
  36
  37
  38
  39 // ----- Variables -----
  40
  41 // the systick interrupt is supposed to increment this at 1 kHz rate
  42 volatile uint32_t systick_millis_count = 0;
  43
  44
  45
  46 // ----- Functions -----
  47
  48 void yield(void) {};
  49
  50 uint32_t micros(void)
  51 {
  52         uint32_t count, current, istatus;
  53
  54         __disable_irq();
  55         current = SYST_CVR;
  56         count = systick_millis_count;
  57         istatus = SCB_ICSR; // bit 26 indicates if systick exception pending
  58         __enable_irq();
  59         if ((istatus & SCB_ICSR_PENDSTSET) && current > ((F_CPU / 1000) - 50)) count++;
  60         current = ((F_CPU / 1000) - 1) - current;
  61         return count * 1000 + current / (F_CPU / 1000000);
  62 }
  63
  64 void delay(uint32_t ms)
  65 {
  66         uint32_t start = micros();
  67
  68         while (1) {
  69                 if ((micros() - start) >= 1000) {
  70                         ms--;
  71                         if (ms == 0) break;
  72                         start += 1000;
  73                 }
  74                 yield();
  75         }
  76 }
  77