- z[X_AXIS] = z1[X_AXIS] * z2[X_AXIS] - z1[Y_AXIS]*z2[Y_AXIS];
- z[Y_AXIS] = z1[X_AXIS] * z2[Y_AXIS] - z1[Y_AXIS] * z2[X_AXIS];
+ if (!isinf_b (z2[Y_AXIS]))
+ {
+ z[X_AXIS] = z1[X_AXIS] * z2[X_AXIS] - z1[Y_AXIS]*z2[Y_AXIS];
+ z[Y_AXIS] = z1[X_AXIS] * z2[Y_AXIS] + z1[Y_AXIS] * z2[X_AXIS];
+ }
+ return z;
+}
+
+
+Offset
+complex_conjugate (Offset o)
+{
+ o[Y_AXIS] = - o[Y_AXIS];
+ return o;
+}
+
+Offset
+complex_divide (Offset z1, Offset z2)
+{
+ z2 = complex_conjugate (z2);
+ Offset z = complex_multiply (z1, z2);
+ z *= 1/z2.length ();