tmk_core/common/chibios/timer.c

   1 #include "ch.h"
   2
   3 #include "timer.h"
   4
   5 static systime_t last_systime = 0;
   6 static systime_t overflow = 0;
   7 static uint32_t current_time_ms = 0;
   8
   9 void timer_init(void) {
  10   timer_clear();
  11 }
  12
  13 void timer_clear(void) {
  14   last_systime = chVTGetSystemTime();
  15   overflow = 0;
  16   current_time_ms = 0;
  17 }
  18
  19 uint16_t timer_read(void) {
  20   return (uint16_t)timer_read32();
  21 }
  22
  23 uint32_t timer_read32(void) {
  24   // Note: We assume that the timer update is called at least once betweeen every wrap around of the system time
  25   systime_t current_systime = chVTGetSystemTime();
  26   systime_t elapsed = current_systime - last_systime + overflow;
  27   uint32_t elapsed_ms = ST2MS(elapsed);
  28   current_time_ms += elapsed_ms;
  29   overflow = elapsed - MS2ST(elapsed_ms);
  30   last_systime = current_systime;
  31
  32   return current_time_ms;
  33 }
  34
  35 uint16_t timer_elapsed(uint16_t last) {
  36   return timer_read() - last;
  37 }
  38
  39 uint32_t timer_elapsed32(uint32_t last) {
  40   return timer_read32() - last;
  41 }