lily/ineq-constrained-qp.cc

   1 /*
   2   ineq-constrained-qp.cc -- implement Ineq_constrained_qp
   3
   4   source file of the GNU LilyPond music typesetter
   5
   6   (c) 1996,1997 Han-Wen Nienhuys <hanwen@stack.nl>
   7 */
   8 #include "ineq-constrained-qp.hh"
   9 #include "qlpsolve.hh"
  10 #include "debug.hh"
  11 #include "choleski.hh"
  12 #include "main.hh"
  13
  14 /*
  15   May be this also should go into a library
  16  */
  17
  18 const int MAXITER=100;          // qlpsolve.hh
  19
  20
  21 /*
  22   assume x (idx) == value, and adjust constraints, lin and quad accordingly
  23
  24   TODO: add const_term
  25   */
  26 void
  27 Ineq_constrained_qp::eliminate_var (int idx, Real value)
  28 {
  29   Vector row (quad_.row (idx));
  30   row*= value;
  31
  32   quad_.delete_row (idx);
  33
  34   quad_.delete_column (idx);
  35
  36   lin_.del (idx);
  37   row.del (idx);
  38   lin_ +=row ;
  39
  40   for (int i=0; i < cons_.size(); i++)
  41     {
  42       consrhs_[i] -= cons_[i](idx) *value;
  43       cons_[i].del (idx);
  44     }
  45 }
  46
  47 void
  48 Ineq_constrained_qp::add_inequality_cons (Vector c, double r)
  49 {
  50   cons_.push (c);
  51   consrhs_.push (r);
  52 }
  53
  54 Ineq_constrained_qp::Ineq_constrained_qp (int novars):
  55   quad_ (novars),
  56   lin_ (novars),
  57   const_term_ (0.0)
  58 {
  59 }
  60
  61 void
  62 Ineq_constrained_qp::OK() const
  63 {
  64 #if !defined (NDEBUG) && defined (PARANOID)
  65   assert (cons_.size() == consrhs_.size ());
  66   Matrix Qdif= quad_ - quad_.transposed();
  67   assert (Qdif.norm()/quad_.norm () < EPS);
  68 #endif
  69 }
  70
  71
  72 Real
  73 Ineq_constrained_qp::eval (Vector v)
  74 {
  75   return v * quad_ * v + lin_ * v + const_term_;
  76 }
  77
  78
  79 int
  80 min_elt_index (Vector v)
  81 {
  82   Real m=infinity_f;
  83   int idx=-1;
  84   for (int i = 0; i < v.dim(); i++)
  85     {
  86       if (v (i) < m)
  87         {
  88           idx = i;
  89           m = v (i);
  90         }
  91       assert (v (i) <= infinity_f);
  92     }
  93   return idx;
  94 }
  95
  96
  97 /**the numerical solving. Mordecai Avriel, Nonlinear Programming: analysis and methods (1976)
  98   Prentice Hall.
  99
 100   Section 13.3
 101
 102   This is a "projected gradient" algorithm. Starting from a point x
 103   the next point is found in a direction determined by projecting
 104   the gradient onto the active constraints.  (well, not really the
 105   gradient. The optimal solution obeying the active constraints is
 106   tried. This is why H = Q^-1 in initialisation))
 107
 108
 109   */
 110 Vector
 111 Ineq_constrained_qp::constraint_solve (Vector start) const
 112 {
 113   if (!dim())
 114     return Vector (0);
 115
 116   Active_constraints act (this);
 117   act.OK();
 118
 119
 120   Vector x (start);
 121   Vector gradient=quad_*x+lin_;
 122   //    Real fvalue = x*quad_*x/2 + lin*x + const_term;
 123   // it's no use.
 124
 125   Vector last_gradient (gradient);
 126   int iterations=0;
 127
 128   while (iterations++ < MAXITER)
 129     {
 130       //#ifdef PARANOID
 131       if (experimental_features_global_b)
 132         assert_solution (x);
 133       //#endif
 134
 135       Vector direction= - act.find_active_optimum (gradient);
 136
 137       DOUT << "gradient "<< gradient<< "\ndirection " << direction<<"\n";
 138
 139       if (direction.norm() > EPS)
 140         {
 141           DOUT << act.status() << '\n';
 142
 143           Real unbounded_alfa = 1.0;
 144           Real minalf = unbounded_alfa;
 145
 146           Inactive_iter minidx (act);
 147
 148
 149           /*
 150             we know the optimum on this "hyperplane". Check if we
 151             bump into the edges of the simplex
 152             */
 153
 154           for (Inactive_iter ia (act); ia.ok(); ia++)
 155             {
 156               Real dot = ia.vec() * direction;
 157               if (dot >= 0)
 158                 continue;
 159
 160
 161               Real numerator = ia.rhs () - ia.vec()*x;
 162               if (numerator >= 0)
 163                 {
 164                   if (numerator > EPS)
 165                     warning (String ("Ineq_constrained_qp::solve (): Constraint off by ") + numerator);
 166                   minalf = -numerator;
 167                   minidx = ia;
 168                   break;
 169                 }
 170
 171               Real alfa = numerator / dot;
 172
 173
 174               if (minalf > alfa)
 175                 {
 176                   minidx = ia;
 177                   minalf = alfa;
 178                 }
 179             }
 180
 181           Real optimal_step = minalf;
 182
 183           Vector deltax=direction * optimal_step;
 184           x += deltax;
 185           gradient += optimal_step * (quad_ * deltax);
 186
 187           DOUT << "step = " << optimal_step<< " (|dx| = " <<
 188             deltax.norm() << ")\n";
 189
 190           if (minalf < unbounded_alfa)
 191             {
 192               /* bumped into an edge. try again, in smaller space. */
 193               act.add (minidx.idx());
 194               DOUT << "adding cons "<< minidx.idx()<<'\n';
 195               continue;
 196             }
 197           /*ASSERT: we are at optimal solution for this "plane"*/
 198
 199
 200         }
 201
 202       Vector lagrange_mult=act.get_lagrange (gradient);
 203       int m= min_elt_index (lagrange_mult);
 204
 205       if (m>=0 && lagrange_mult (m) > 0)
 206         {
 207           break;                // optimal sol.
 208         }
 209       else if (m<0)
 210         {
 211           assert (gradient.norm() < EPS) ;
 212
 213           break;
 214         }
 215
 216       DOUT << "dropping cons " << m<<'\n';
 217       act.drop (m);
 218     }
 219   if (iterations >= MAXITER)
 220     WARN<<_("didn't converge!\n");
 221
 222   DOUT <<  ": found " << x<<" in " << iterations <<" iterations\n";
 223   assert_solution (x);
 224   return x;
 225 }
 226
 227
 228 Vector
 229 Ineq_constrained_qp::solve (Vector start) const
 230 {
 231   /* no hassle if no constraints*/
 232   if (! cons_.size())
 233     {
 234       Choleski_decomposition chol (quad_);
 235       return - chol.solve (lin_);
 236     }
 237   else
 238     {
 239       return constraint_solve (start);
 240     }
 241 }
 242
 243 int
 244 Ineq_constrained_qp::dim () const
 245 {
 246   return lin_.dim();
 247 }
 248